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移動機器人應該能夠有效地導航現實世界的環境，避免人類或周圍環境的其他障礙，才能完成人類設計的任務。雖然靜態對象通常很容易被機器人檢測和規避，但是避免人類可能更具挑戰性，因為這需要預測其未來的運動並相應地進行計劃。 加州大學伯克利分校的研究人員最近開發了一種新的框架，該框架可以增強辦公室，房屋或博物館等室內環境中人類的機器人導航能力。他們的模型在arXiv上預先發表的一篇論文中提出，並在稱為HumANav的真實感圖像數據集上進行了訓練。 研究人員在論文中寫道：「我們提出了一種圍繞人類導航的新穎框架，該框架將基於學習的感知與基於模型的最佳控制相結合。」 ... 這些研究人員開發的新框架被稱為LB-WayPtNav-DH，它包含三個關鍵組件：感知，計劃和控制模塊。感知模塊基於卷積神經網絡（CNN），該神經網絡經過訓練可以使用監督學習將機器人的視覺輸入映射到航路點（即下一個所需狀態）。 然後，由CNN映射的航路點將被饋送到框架的計劃和控制模塊。這兩個模塊結合在一起，可確保機器人安全地移動到其目標位置，從而避免了周圍環境中的障礙物和人員。 該圖說明HumANav數據集包含的內容以及它如何實現包含人的室內環境的真實感渲染。圖片來源：Tolani等 研究人員在他們被稱為HumANav的數據集中包含的圖像上訓練了CNN。HumANav包含從另一個稱為SURREAL的數據集改編而成的模擬建築物環境的逼真的渲染圖像，人類可以在該環境中四處走動。這些圖像描繪了6000個行走的，有紋理的人體網格，按人體形狀，性別和速度排列。 研究人員在論文中寫道：「所提出的框架學會僅基於單眼RGB圖像來預測和響應人們的運動，而無需明確預測未來的人類運動。」 研究人員在模擬和現實世界中的一系列實驗中評估了LB-WayPtNav-DH。在實際實驗中，他們將其應用於Turtlebot 2，Turtlebot 2是一款帶有開源軟體的低成本移動機器人。研究人員報告說，機器人導航框架可以很好地推導出看不見的建築物，從而在模擬和現實環境中有效規避人類。 ...... 圖片來源：Varun Tolani MS 研究人員在論文中寫道：「我們的實驗表明，與單純基於學習的方法相比，將基於模型的控制與學習相結合可以帶來更好，更數據有效的導航行為。」 新框架最終可以應用於各種移動機器人，從而增強其在室內環境中的導航能力。到目前為止，事實證明，他們的方法表現出色，可以將模擬開發的策略轉移到實際環境中。 在未來的研究中，研究人員計劃在更加複雜或擁擠的環境的圖像上訓練他們的框架。此外，他們想擴大他們編輯的訓練數據集，包括一組更加多樣化的圖像。
內容簡介
邁出一步之際，人生已經改變！
聽鎌田先生講述打動心靈的人生故事
本書收錄十多個真人真事；與鎌田實醫生一同踏上無障礙之旅的旅客們，背後都有著令人感動、鼻酸或欽佩的故事。
•旅德歸來後護理等級從5降至3的93歲老太太；
•罹患肌肉萎縮症卻在夏威夷海潛水的50多歲女子；
•與身患唐氏症的兒子周遊各地、累積美好回憶的母親；
•透過旅行，第一次對妻子開口說“謝謝”的丈夫；
•聲稱“旅行結束時遊客們的笑容令我高興”的支持者們；
•同為癌症患者、在夏威夷舉辦金婚慶典的一對夫妻……
亮點推薦
踏出改變人生的一步!
無論是殘疾人士或是年邁的長輩；柱著拐杖或是坐著輪椅，只要跟隨鎌田醫生所創辦的『無障礙之旅』，都可以重新感受”活著真好！”的感動!
鎌田醫生主張:不要被軀殼的障礙阻擋你體驗這個世界。
旅行就是人生的滋養品。
在旅途中，您可以領略前所未見的風景，向素昧平生的人們聆聽聞所未聞的趣聞軼事，還能邂逅從未品嘗的美食。
旅行就是創造面對自我的機會，使自己從生活中解放出來。
通過旅行，您可以使心靈得到成長。
旅行是一段快樂時光。
人生本就像是一次旅行。
作者介紹
鎌田實
1948年生於東京。1974年於東京醫科牙科大學醫學部畢業，在長野縣的諏訪中央醫院從事地區醫療工作，1988年升為該院院長。2000年，其著作《別拼命》（集英社出版）暢銷，並被TBS電視臺拍成日劇。2001年，辭去院長職務，參與切爾諾貝利救援活動，赴伊拉克提供醫療支援。
同時，自2005年起，為無障礙旅行提供志願服務。近期作品有《鎌田實的幸福護理》（中央法規出版）、《超級款待》（PHP研究所）、《尋找幸福》（朝日新聞社）等。
目錄
第1章 感受生命樂趣的旅行
從護理等級5降到3！
夢想成真
忘卻輪椅的舞蹈
想在怎樣的風景中死去？
第2章 旅行的阻礙
跨越難關的良機
帶動家人的方法
化快樂為力量
預防內心封閉
人生就是旅行
第3章 幫助與被幫助
直面障礙，心懷感謝
一切總有辦法
勇敢前進，無所畏懼
不經意的關懷
近距離聆聽的開心之旅
對旅行提供説明的人及組織
第4章 創造回憶
只為創造最美的回憶
約定
患唐氏綜合症的阿耕
夏威夷的金婚慶典
特別附錄 不放棄旅行的指南
序
旅行，是滋養人生不可或缺的補品
作者用最溫暖的筆調，向讀者們傳遞出”不放棄旅行=不放棄生命”的訊息。
面對台灣逐漸成為老年社會，長輩們因為病痛纏身或是因年邁而退化…常常導致長輩們面對人生日漸失去熱情。而因天生的疾病導致行動不便或是情緒障礙的病患們更是需要一個媒介，來引導他們、開發他們對生命的熱誠。
作者所發起的”無障礙之旅”便是一個具有這樣的意義的媒介；但在他為這些殘疾人士和老年人們提供如此令人開心的機會的同時，這些旅客也藉由他們的生命旅途，帶給作者和讀者們無限啟發。
詳細資料
- ISBN：9789868853768
- 規格：平裝 / 156頁 / 25k正 / 14.8 x 21 cm / 普通級 / 單色印刷 / 初版
- 出版地：台灣
- 本書分類：>
內容連載
81歲的松井賢臣先生曾兩次戰勝癌症，至今仍精神抖擻地遊山玩水。
他與妻子禮子女士一起參加了2006年“與鎌田實同遊夏威夷”的活動。
夏威夷之旅的最後一天，我們在郵輪上共進晚餐。美食在前，彼此相談甚歡。夕陽西下，映襯著平靜的海面，這光景令人心蕩神馳，宴會的氣氛也被推向高潮。既有優雅的夏威夷草裙舞，又有曲調婉轉的爵士樂現場演奏，時光悄然流逝。
突然，船內響起歡快的“延卡”（Jenka）。
“延卡”本是芬蘭民謠，隨著土風舞的流行，在日本也是廣為人知。在芬蘭語中“延卡”是“列隊舞蹈”的意思，即後面的人抵著身前舞者的肩膀或腰部，大家排成一列共同起舞。
1966年，歌手阪本九曾演唱名為“Let kiss（Jenka）”的歌曲。曲調歡快，令人不由自主隨之舞動。
我不清楚當時有多少人在場，只記得郵輪很大，不屬於“與鎌田實同遊夏威夷”之旅的乘客為數不少。
“大家一起來跳吧。”
餐廳的服務生積極炒熱氣氛，圍著餐桌就餐的人們紛紛起身。置身如此熱烈的氛圍中，松井先生也站了起來。
“前，後，前，前，前。”
禮子女士大吃一驚，因為她發現翩翩起舞的丈夫竟然沒有拄著拐杖。平時，但凡外出，松井先生總要借助拐杖或者輪椅。
“不要緊嗎？”
話音剛落，松井先生已從餐桌旁轉到大廳，繼而向甲板上舞去。
當時，松井先生的手正按著我的後背。我一邊感受著來自背後的推力，一邊聽著我們這列輕快的腳步聲在船內迴蕩。此情此景也為為期六天的夏威夷之旅畫下圓滿的句號。
跨越難關
2007年3月，松井先生時年81歲，妻子禮子80歲。據介紹，他的孩子在兩歲時便遷居東京練馬區，至今已有四十五、六年。
松井先生曾是中學數學老師，放學後一直兼任排球部顧問。在禮子眼中，丈夫就是運動健將，打排球固然出色，但更擅長硬地網球。
松井先生出身廣島，親身經歷過原子彈爆炸，持有證明手冊。那時他19歲，一直寄宿在離爆炸中心更近的學校宿舍。當天正好去親戚家拿早飯，因而僥倖脫險，走的路程也較為安全。
即便如此，他離爆炸中心也僅有1.5公里的距離。當時雖然不覺得異樣，但是影響卻在日後紛紛湧現，他自覺對疾病的免疫力十分微弱。
文章來源取自於：
壹讀 https://read01.com/NNM0737.html
博客來 https://www.books.com.tw/exep/assp.php/888words/products/0010665328
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